動(dòng)力學(xué)
動(dòng)力學(xué)（Dynamics）是理論力學(xué)的一個(gè)分支學(xué)科，主要研究作用于物體的力與運(yùn)動(dòng)的關(guān)系。它主要研究運(yùn)動(dòng)速度遠(yuǎn)小于光速的宏觀物體，是物理學(xué)和天文學(xué)的基礎(chǔ)，同時(shí)也是許多工程學(xué)科的基礎(chǔ)。許多數(shù)學(xué)上的進(jìn)展也與解決動(dòng)力學(xué)問題有關(guān)，使得數(shù)學(xué)家對(duì)動(dòng)力學(xué)產(chǎn)生了濃厚興趣。
動(dòng)力學(xué)的研究對(duì)象是物理系統(tǒng)，由于力的作用，這些系統(tǒng)會(huì)發(fā)生怎樣的變化。動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)定律是艾薩克· 牛頓提出的牛頓運(yùn)動(dòng)定律。對(duì)于任何物理系統(tǒng)，只要了解其作用力的性質(zhì)，就可以引用牛頓運(yùn)動(dòng)定律來研究這些作用力對(duì)于物理系統(tǒng)的影響。
在經(jīng)典電磁學(xué)中，動(dòng)力學(xué)涉及經(jīng)典力學(xué)和電磁學(xué)，需要使用 牛頓運(yùn)動(dòng)定律、馬克士威方程式和勞侖茲力方程式來描述。作為機(jī)械工程和航空工程的基礎(chǔ)課程，動(dòng)力學(xué)對(duì)于這些學(xué)科的發(fā)展具有重要意義。
概況簡介 編輯本段
動(dòng)力學(xué)的研究以牛頓運(yùn)動(dòng)定律為基礎(chǔ)；牛頓運(yùn)動(dòng)定律的建立則以實(shí)驗(yàn)為依據(jù)。動(dòng)力學(xué)是牛頓力學(xué)或經(jīng)典力學(xué)的一部分，但自20世紀(jì)以來，動(dòng)力學(xué)又常被人們理解為側(cè)重于工程技術(shù)應(yīng)用方面的一個(gè)力學(xué)分支。
動(dòng)力學(xué)的基本內(nèi)容包括質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)、質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)，達(dá)朗伯原理等。以動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)而發(fā)展出來的應(yīng)用學(xué)科有天體力學(xué)、振動(dòng)理論、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論、陀螺力學(xué)、外彈道學(xué)、變質(zhì)量力學(xué)以及正在發(fā)展中的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)等（見振動(dòng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，變質(zhì)量體運(yùn)動(dòng)，多剛體系統(tǒng)）。
質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)有兩類基本問題：一是已知貭點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，求作用于質(zhì)點(diǎn)上的力，二是已知作用于質(zhì)點(diǎn)上的力，求質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，求解第一類問題時(shí)只要對(duì)質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程取二階導(dǎo)數(shù)，得到質(zhì)點(diǎn)的加速度，代入牛頓第二定律，即可求得力；求解第二類問題時(shí)需要求解質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)微分方程或求積分。所謂質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)微分方程就是把運(yùn)動(dòng)第二定律寫為包含質(zhì)點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)的方程。
動(dòng)力學(xué)普遍定理是質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)的基本定理，它包括動(dòng)量定理、動(dòng)量矩定理、動(dòng)能定理以及由這三個(gè)基本定理推導(dǎo)出來的其他一些定理。動(dòng)量、動(dòng)量矩和動(dòng)能（見能）是描述質(zhì)點(diǎn)、質(zhì)點(diǎn)系和剛體運(yùn)動(dòng)的基本物理量。作用于力學(xué)模型上的力或力矩與這些物理量之間的關(guān)系構(gòu)成了動(dòng)力學(xué)普遍定理。二體問題和三體問題是質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)中的經(jīng)典問題。
剛體區(qū)別于其他質(zhì)點(diǎn)系的特點(diǎn)是其質(zhì)點(diǎn)之間距離的不變性。推述剛體姿態(tài)的經(jīng)典方法是用三個(gè)獨(dú)立的歐拉角。歐拉動(dòng)力學(xué)方程是剛體動(dòng)力學(xué)的基本方程，剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)則是動(dòng)力學(xué)中的經(jīng)典理論。陀螺力學(xué)的形成說明剛體動(dòng)力學(xué)在工程技術(shù)中的應(yīng)用具有重要意義。多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是20世紀(jì)60年代以來由于新技術(shù)發(fā)展而形成的新分支，其研究方法與經(jīng)典理論的研究方法已有所不同。
發(fā)展簡史 編輯本段
宇宙觀
哥白尼和開普勒的宇宙觀
力學(xué)的發(fā)展，從闡述最簡單的物體平衡規(guī)律，到建立運(yùn)動(dòng)的一般規(guī)律，經(jīng)歷了大約二十個(gè)世紀(jì)。前人積累的大量力學(xué)知識(shí)，對(duì)后來動(dòng)力學(xué)的研究工作有著重要的作用，尤其是天文學(xué)家哥白尼和開普勒的宇宙觀。
始于17世紀(jì)
17世紀(jì)初期，意大利物理學(xué)家和天文學(xué)家伽利略用實(shí)驗(yàn)揭示了物質(zhì)的慣性原理，用物體在光滑斜面上的加速下滑實(shí)驗(yàn)，揭示了等加速運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并認(rèn)識(shí)到地面附近的重力加速度值不因物體的質(zhì)量而異，它近似一個(gè)常量，進(jìn)而研究了拋射運(yùn)動(dòng)和質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的普遍規(guī)律。伽利略的研究開創(chuàng)了為后人所普遍使用的，從實(shí)驗(yàn)出發(fā)又用實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證理論結(jié)果的治學(xué)方法。
17世紀(jì)，英國大科學(xué)家牛頓和德國數(shù)學(xué)家萊布尼茲建立了的微積分學(xué)，使動(dòng)力學(xué)研究進(jìn)入了一個(gè)嶄新的時(shí)代。牛頓在1687年出版的巨著《自然哲學(xué)的數(shù)學(xué)原理》中，明確地提出了慣性定律、質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)定律、作用和反作用定律、力的獨(dú)立作用定律。他在尋找落體運(yùn)動(dòng)和天體運(yùn)動(dòng)的原因時(shí)，發(fā)現(xiàn)了萬有引力定律，并根據(jù)它導(dǎo)出了開普勒定律，驗(yàn)證了月球繞地球轉(zhuǎn)動(dòng)的向心加速度同重力加速度的關(guān)系，說明了地球上的潮汐現(xiàn)象，建立了十分嚴(yán)格而完善的力學(xué)定律體系。
動(dòng)力學(xué)以牛頓第二定律為核心，這個(gè)定律指出了力、加速度、質(zhì)量三者間的關(guān)系。牛頓首先引入了質(zhì)量的概念，而把它和物體的重力區(qū)分開來，說明物體的重力只是地球?qū)ξ矬w的引力。作用和反作用定律建立以后，人們開展了質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)的研究。
牛頓的力學(xué)工作和微積分工作是不可分的。從此，動(dòng)力學(xué)就成為一門建立在實(shí)驗(yàn)、觀察和數(shù)學(xué)分析之上的嚴(yán)密科學(xué)，從而奠定現(xiàn)代力學(xué)的基礎(chǔ)。
17世紀(jì)荷蘭科學(xué)家惠更斯通過對(duì)擺的觀察，得到了地球重力加速度，建立了擺的運(yùn)動(dòng)方程。惠更斯又在研究錐擺時(shí)確立了離心力的概念；此外，他還提出了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的概念。
牛頓定律發(fā)表100年后，法國數(shù)學(xué)家拉格朗日建立了能應(yīng)用于完整系統(tǒng)的拉格朗日方程。這組方程式不同于牛頓第二定律的力和加速度的形式，而是用廣義坐標(biāo)為自變量通過拉格朗日函數(shù)來表示的。拉格朗日體系對(duì)某些類型問題(例如小振蕩理論和剛體動(dòng)力學(xué))的研究比牛頓定律更為方便。
牛頓第二定律
剛體的概念是由歐拉引入的。18世紀(jì)瑞士學(xué)者歐拉把牛頓第二定律推廣到剛體，他應(yīng)用三個(gè)歐拉角來表示剛體繞定點(diǎn)的角位移，又定義轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并導(dǎo)得了剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)微分方程。這樣就完整地建立了描述具有六個(gè)自由度的剛體普遍運(yùn)動(dòng)方程。對(duì)于剛體來說，內(nèi)力所做的功之和為零。因此，剛體動(dòng)力學(xué)就成為研究一般固體運(yùn)動(dòng)的近似理論。
1755年歐拉又建立了理想流體的動(dòng)力學(xué)方程；1758年伯努利得到關(guān)于沿流線的能量積分(稱為伯努利
方程)；1822年納維得到了不可壓縮性流體的動(dòng)力學(xué)方程；1855年法國希貢紐研究了連續(xù)介質(zhì)中的激波。這樣動(dòng)力學(xué)就滲透到各種形態(tài)物質(zhì)的領(lǐng)域中去了。例如，在彈性力學(xué)中，由于研究碰撞、振動(dòng)、彈性波傳播等問題的需要而建立了彈性動(dòng)力學(xué)，它可以應(yīng)用于研究地震波的傳動(dòng)。
正則方程
19世紀(jì)英國數(shù)學(xué)家漢密爾頓用變分原理推導(dǎo)出漢密爾頓正則方程，此方程是以廣義坐標(biāo)和廣義動(dòng)量為變量，用漢密爾頓函數(shù)來表示的一階方程組，其形式是對(duì)稱的。用正則方程描述運(yùn)動(dòng)所形成的體系，稱為漢密爾頓體系或漢密爾頓動(dòng)力學(xué)，它是經(jīng)典統(tǒng)計(jì)力學(xué)的基礎(chǔ)，又是量子力學(xué)借鑒的范例。漢密爾頓體系適用于攝動(dòng)理論，例如天體力學(xué)的攝動(dòng)問題，并對(duì)理解復(fù)雜力學(xué)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的一般性質(zhì)起重要作用。
拉格朗日動(dòng)力學(xué)和漢密爾頓動(dòng)力學(xué)所依據(jù)的力學(xué)原理與牛頓的力學(xué)原理，在經(jīng)典力學(xué)的范疇內(nèi)是等價(jià)的，但它們研究的途徑或方法則不相同。直接運(yùn)用牛頓方程的力學(xué)體系有時(shí)稱為矢量力學(xué)；拉格朗日和漢密爾頓的動(dòng)力學(xué)則稱為分析力學(xué)。
內(nèi)容詳述 編輯本段
動(dòng)力學(xué)的基本內(nèi)容包括質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)、質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)、達(dá)朗貝爾原理等。以動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)而發(fā)展出來的應(yīng)用學(xué)科有天體力學(xué)、振動(dòng)理論、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論，陀螺力學(xué)、外彈道學(xué)、變質(zhì)量力學(xué)，以及正在發(fā)展中的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)、晶體動(dòng)力學(xué)等。
兩個(gè)抽象模型
質(zhì)點(diǎn)和質(zhì)點(diǎn)系。質(zhì)點(diǎn)是具有一定質(zhì)量而幾何形狀和尺寸大小可以忽略不計(jì)的物體。
兩類基本內(nèi)容
質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)有兩類基本問題：一是已知質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，求作用于質(zhì)點(diǎn)上的力；二是已知作用于質(zhì)點(diǎn)上的力，求質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。求解第一類問題時(shí)只要對(duì)質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程取二階導(dǎo)數(shù)，得到質(zhì)點(diǎn)的加速度，代入牛頓第二定律，即可求得力；求解第二類問題時(shí)需要求解質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)微分方程或求積分。
剛體
剛體的特點(diǎn)是其質(zhì)點(diǎn)之間距離的不變性。多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是20世紀(jì)60年代以來，由于新技術(shù)發(fā)展而形成的新分支，其研究方法與經(jīng)典理論的研究方法有所不同。
達(dá)朗貝爾原理
達(dá)朗貝爾原理是研究非自由質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)的一個(gè)普遍而有效的方法。這種方法是在牛頓運(yùn)動(dòng)定律的基礎(chǔ)上引入慣性力的概念，從而用靜力學(xué)中研究平衡問題的方法來研究動(dòng)力學(xué)中不平衡的問題，所以又稱為動(dòng)靜法。
主要應(yīng)用 編輯本段
對(duì)動(dòng)力學(xué)的研究使人們掌握了物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并能夠?yàn)槿祟愡M(jìn)行更好的服務(wù)。例如，牛頓發(fā)現(xiàn)了萬有引力定律，解釋了開普勒定律，為近代星際航行，發(fā)射飛行器考察月球、火星、金星等等開辟了道路。
自20世紀(jì)初相對(duì)論問世以后，牛頓力學(xué)的時(shí)空概念和其他一些力學(xué)量的基本概念有了重大改變。
實(shí)驗(yàn)
結(jié)果也說明：當(dāng)物體速度接近于光速時(shí)，經(jīng)典動(dòng)力學(xué)就完全不適用了。但是，在工程等實(shí)際問題中，所接觸到的宏觀物體的運(yùn)動(dòng)速度都遠(yuǎn)小于光速，用牛頓力學(xué)進(jìn)行研究不但足夠精確，而且遠(yuǎn)比相對(duì)論計(jì)算簡單。因此，經(jīng)典動(dòng)力學(xué)仍是解決實(shí)際工程問題的基礎(chǔ)。
在目前所研究的力學(xué)系統(tǒng)中，需要考慮的因素逐漸增多，例如，變質(zhì)量、非整、非線性、非保守還加上反饋控制、隨機(jī)因素等，使運(yùn)動(dòng)微分方程越來越復(fù)雜，可正確求解的問題越來越少，許多動(dòng)力學(xué)問題都需要用數(shù)值計(jì)算法近似地求解，微型、高速、大容量的電子計(jì)算機(jī)的應(yīng)用，解決了計(jì)算復(fù)雜的困難。
目前動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的研究領(lǐng)域還在不斷擴(kuò)大，例如增加熱和電等成為系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)；增加生命系統(tǒng)的活動(dòng)成為生物動(dòng)力學(xué)等，這都使得動(dòng)力學(xué)在深度和廣度兩個(gè)方面有了進(jìn)一步的發(fā)展。
主要學(xué)科 編輯本段
靜力學(xué)、流體力學(xué)、分析力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、固體力學(xué)、材料力學(xué)、復(fù)合材料力學(xué)、流變學(xué)、結(jié)構(gòu)力學(xué)、彈性力學(xué)、塑性力學(xué)、爆炸力學(xué)、磁流體力學(xué)、空氣動(dòng)力學(xué)、理性力學(xué)、物理力學(xué)、天體力學(xué)、生物力學(xué)、計(jì)算力學(xué)、物理學(xué)、力學(xué)、熱學(xué)、光學(xué)、聲學(xué)、電磁學(xué)、核物理學(xué)、固體物理學(xué)。
相關(guān)研究 編輯本段
動(dòng)力學(xué)研究與控制DynamicalSystemsandControl是一本關(guān)注動(dòng)力系統(tǒng)與控制領(lǐng)域最新進(jìn)展的國際中文期刊，由漢斯出版社發(fā)行。主要刊登動(dòng)力系統(tǒng)控制理論及動(dòng)力系統(tǒng)控制工程方面的最新技術(shù)就研究成果報(bào)道。本刊支持思想創(chuàng)新、學(xué)術(shù)創(chuàng)新，倡導(dǎo)科學(xué)，繁榮學(xué)術(shù)，集學(xué)術(shù)性、思想性為一體，旨在為了給世界范圍內(nèi)的科學(xué)家、學(xué)者、科研人員提供一個(gè)傳播、分享和討論動(dòng)力系統(tǒng)與控制領(lǐng)域內(nèi)不同方向問題與發(fā)展的交流平臺(tái)。
研究領(lǐng)域
動(dòng)力系統(tǒng)與控制
非線性系統(tǒng)控制理論
動(dòng)力系統(tǒng)的建模、仿真
動(dòng)力系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
動(dòng)力系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與自主控制
動(dòng)力系統(tǒng)的魯棒控制
隨機(jī)系統(tǒng)控制
力學(xué)系統(tǒng)幾何控制理論
多耦合約束運(yùn)動(dòng)體動(dòng)力學(xué)與控制
多動(dòng)力系統(tǒng)的協(xié)同控制
多智能體群體動(dòng)力學(xué)
復(fù)雜力學(xué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)、振動(dòng)與控制
運(yùn)載工具系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制
機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制
航天器結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)與控制
航天器姿態(tài)、軌道動(dòng)力學(xué)與控制
飛行動(dòng)力學(xué)與控制
水面、水下航行器動(dòng)力學(xué)與控制
機(jī)、電動(dòng)力系統(tǒng)控制與優(yōu)化
機(jī)、電系統(tǒng)的故障診斷與容錯(cuò)控制。
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